El rojo y el verde ya se usaban en las vías ferroviarias debido a su intensidad y visibilidad.
Las tres luces que actualmente regulan el tráfico urbano de todo el mundo se completaron cuando, en 1914, el oficial de policía norteamericano William Potts añadió el color ámbar, como etapa de transición entre movimiento y detención, en un semáforo de la ciudad de Cleveland.
El rojo y el verde ya habían sido incluidos en el considerado primer semáforo del mundo, instalado en Londrés en 1868 por el ingeniero John Peake Knight. Este artilugio funcionaba manualmente y, durante el día, elevaba dos brazos indicadores como los usados para los trenes, en los que se leía stop (paren) o proceed (prosigan).
Peake Knight propuso emplear dos lámparas de gas, una verde y otra roja, para que pudiera verse en la oscuridad. De hecho, esos colores ya se usaban en las vías ferroviarias debido a su intensidad y visibilidad. No obstante, se trataba de un dificultoso mecanismo que, tras dos meses de funcionamiento, explotó y causó la muerte del operador. Las luces automáticas verde y roja fueron una ocurrencia en 1912 de Lester Wire, un policía de Salt Lake City, y serían patentadas por William Ghiglieri e instaladas en la ciudad de San Francisco cinco años después.
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